Can шина lada vesta sw cross

ВСЕ ДЕЙСТВИЯ, КОТОРЫЕ ОПИСАНЫ В ДАННОЙ, МОГУТ ПОВРЕДИТЬ ВАШ АВТОМОБИЛЬ! НЕ ПОВТОРЯЙТЕ ИХ. я предупредил.

Коллеги, предлагаю в этой теме объединить наши знания по подключению к глубинным сокровищам наших автомобилей, а именно кан-шине и управлению ей в наших интересах, а не интересах рукожопого производителя.

Что требуется: определить перечень простых устройств, типа ELM327 и др., их характеристики (версия, протоколы, чипы и пр), для быстрого поиска на рынке, безопасного подключения и настройки нужных параметров в авто.

Что хочу получить этими знаниями:
— купить прибор, который читает параметры автомобиля (не все адаптеры ELM327 могут подключаться к кан-шине)
— изменить те параметры, которые производитель заложил в автомобиль, но не дал нам пользоваться (контроль давления в шинах например, подсветка приборки, режим работы климат-контроля и др.)
— изменить те параметры, про которые даже автоваз не знает ? (опционально).

ПС: я попрошу модераторов строго пресекать и жестко наказывать в данной технической теме всякие высеры типа «да вы ничего не понимаете», » да вы все сломаете», «да нахрена это все надо» и т.п. Кто в этом ничего не понимает и не желает ничего улучшать в своем автомобиле — проходите мимо.

ВСЕ ДЕЙСТВИЯ, КОТОРЫЕ ОПИСАНЫ В ДАННОЙ, МОГУТ ПОВРЕДИТЬ ВАШ АВТОМОБИЛЬ! НЕ ПОВТОРЯЙТЕ ИХ. я предупредил.

Последний абзац лишний, что как и для чего делать модераторам они сами знают.

Скажем так: информация достаточно размазана по форуму. Будет лучше если здесь появятся ссылки на темы, посты и.т.д по теме. Можно будет систематизировать информацию.

Легко угоняется через иммобилайзер: Новую уязвимость LADA Vesta раскрыл механик

Противоугонное устройство запросто обходится по CAN-шине.

LADA Vesta SW Cross, источник: LADA

Что интересно, этот метод используется для установки на LADA Vesta в обход иммобилайзера дополнительной сигнализации наподобие «Старлайн», однако механик в сообществе «ВКонтакте» уверен, что из-за такой уязвимости машины будет угонять гораздо проще.

Подключение к шине или к диагностическому разъёму может не дать новой «сигналке» полноценный доступ к системам LADA Vesta, а вот угоняется машина «легко и просто», уточняют в Сети. Детальных инструкций во избежание неприятных ситуаций издание Pokatim.ru давать не будет, но новую уязвимость осветить стоит однозначно.

Аналогичная проблема есть у Hyundai Solaris, но о ней известно уже давно, потому странно, что «АвтоВАЗ» предпочёл повторять чужие ошибки. Ещё одна нерешаемая проблема — замена блока иммобилайзера, после которой LADA Vesta преспокойно «уезжает», но автолюбители в Сети считают, что не всё так однозначно.

Штатный иммобилайзер и CAN-шина, источник: «Лада.онлайн»

«Тойоты и Лексусы легко уезжают, что уж про Весту говорить», «Мозги его не признают, пока он не зарегистрирован в системе», «Разумеется, могут угонять», «Я бы советовала лететь на СТО и проверять уязвимость, она есть не у всех», — разделились мнения автомобилистов и владельцев LADA Vesta.

От LADA останется только ладья: Vesta 2021 станет последним собственным творением «АвтоВАЗа» — мнение

Сходятся во мнении водители в одном — штатная защита LADA Vesta от угона вызывает многовато вопросов.

Автомагнитолы Teyes

ВНИМАНИЕ! Подключение устройства требует специальных знаний! Неправильное подключение устройства может привести к поломке автомобиля!

1. Назначение: Передача всех пакетов информации из кан шины автомобиля в андроид MMS, формат принимаемых пакетов по USB — RealDash Can, Lin 01 VolksWagen для RockChip и Other Lada для MMS Teyes (в остальных случаях работа Lin не гарантируется)

новый версии 3_2, 5-ти и 4-x пиновая ответная часть, если установлен 4 пиновый разъем то нет пина GND в остальном совпадает с 5-ти пиновым, Цвет Can Hi — Зеленый, Can Low — белый, остальные цвета могут отличаться — ориентироваться требуется на нумерацию разъема.

3. Vesta Подключение кан шины: Соединить пин в пин Can Low в 17 пин разъема Mini Iso а Can Hi в 20 пин. Проверяйте ответные пины! может быть так, что 17 и 20 пустой! нужно тянуть от приборки или от OBD — цена вопроса 2 провода или провода кан шины

3.1. Teyes и сними совместимые на базе процессора SC9853 или UIS7862: подключаем в С7, также ориентируемся на фото

3.2. USB подключить в любой свободный порт (Рекомендую в одинарный)

4.1 Teyes

настройки кан пароль обычно 3368 или 168 выбрать Other или Teyes Lada version 1.0,

также динамические линии включаются из настроек в другом меню (на разных ммс по разному). ! , и в этом же меню статические линии отключить.

4.2 Основная программа общая для всех MMS и автомобилей скачивается из PlayMarket : VestaXR (для xRay, Сандеро, Логан2, Dutster она же, переключение из настроек программы) — наиболее оперативная поддержка клиентов в канале Telegram CMGAISD

Аналоговые входы, срабатывают от 4,5 в до 24в — Работа кнопок — Напряжение есть (Значение 2) или нет (Значение 1) — пакет данных USB ID 191

Key1- PC7 — 0 байт значение 1 или 2 — Омывайка

Key2- PC8 — 1 байт значение 1 или 2 — Газ бензин

Key3- PC9 — 2 байт значение 1 или 2 — противотуманные фары

44 33 22 11 91010000 02 02 02 00 00 00 00 00 — все кнопки нажаты

Прошивка «CAN панель» для ММС Lada Vesta

Требуется ссылка на ваш VK профиль

Описание

Кан Панель для ММС Лада Веста (без скина меню).

Позволяет выводить на экран данные кан шины автомобиля ,считывать ошибки КСУД и их сбрасывать,для двигателей ВАЗ 21129, 21179
Включать вентилятор охлаждения двигателя по заданной вами температуре
Просматривать видео в движении (теперь этот пункт настраивается в кан панели).
Так же при установке панели у вас появляется автоматическое затемнение экрана ММС при включении ближнего света фар.
Две заставки в виде бортового комьпьютера и заставки с часами и датой на чёрном фоне для комфортного передвижения ночью.
Постоянная синхронизация времени,даты,дня недели по GPS при работе КАН ПАНЕЛИ (выставлять время на ММС больше не требуется,даже после отключения АКБ)

Все функции ММС при установке Кан Панели продолжают работать штатно!

Важно знать,что переход обратно на штатную прошивку не возможен!!

ВНИМАНИЕ! Желательно указывать в комментарии к заказу ссылку на свой профиль в ВКонтакте. Тогда отправка прошивки и консультация по ее установке будет проходить через личную переписку в ВК. Ваш профиль должен быть открыт для личных сообщений! Если VK профиля нет, специалист свяжется по эл.почте.

Производитель: ММС Lada Vesta

Категория (салон): ПО (программы, прошивки)

Разъяснения по допустимым размерам колес для версий Cross и Sport автомобилей LADA

АВТОВАЗ рекомендует устанавливать на версии Cross и Sport только один типоразмер шин и колес (на Vesta Cross, XRAY Cross и Vesta Sport только 17-дюймовые колесные диски, на Largus Cross только R16, а Granta Cross только R15). Такие допускаемые размеры шин и колес указаны в руководстве по эксплуатации автомобиля. Однако гос.органы при проверке автомобиля руководствуются требованиями, которые указаны в документах, оформляемых при сертификации автомобиля перед началом продаж в стране — ОТТС (Одобрение типа транспортного средства). Сайт Лада.Онлайн изучил эти документы и обнаружил интересную особенность.

Номер ОТТС указан в ПТС вашего автомобиля. Находим его в интернете и смотрим допустимые шины.

Vesta Cross, SW Cross и Sport

В руководстве по эксплуатации указывается только один размер допускаемых шин и дисков 205/50 R17. А в ОТТС указывается три допустимых размера:

Начиная со 2 июля 2020 года в ОТТС для коммерческих модификаций Lada Vesta ТС RU Е-RU.АБ58.00956 и последующих за ним (ТС RU Е-RU.АБ58.00978, ТС RU Е-RU.АБ58.00869), появилось примечание:

Выходит, что на Lada Vesta Cross, SW Cross и Sport допускается установка шин 185/65 R15, 195/55 R16 и 205/50 R17 при условии, что в ОТТС автомобиля нет оговорки на ограничению по Cross и Sport (на данный момент оно есть только в ОТТС для коммерческих модификаций ).

Lada XRAY Cross

В руководстве по эксплуатации указывается только один размер допускаемых шин и дисков 215/50 R17. А в ОТТС указывается пять допустимых размеров:

195/65 R15
185/65 R15
205/55 R16
205/50 R17
215/50 R17

Никаких ограничений для версии Cross нет. Выходит, что на XRAY Cross можно законно установить другой размер колес R17, а также R16 или R15.

Lada Largus Cross

В руководстве по эксплуатации указывается только один размер допускаемых шин и дисков 205/55 R16. А в ОТТС указывается три допустимых размера:

Никаких ограничений для версии Cross нет. Выходит, что на Largus Cross можно законно установить другой размер колес R16 и R15.

Lada Granta Cross и Kalina Cross

В руководстве по эксплуатации указывается только один размер допускаемых шин и дисков 195/55R15. А в ОТТС указываются следующие допустимые размеры:

175/70 R13
175/65 R14
185/60 R14
185/55 R15
195/55 R15
195/50 R15 (только в ОТТС Kalina)

Никаких ограничений для версии Cross нет, однако учитывайте при выборе дисков колес размер установленных на машине тормозных дисков. Выходит, что на Granta/Kalina Cross можно законно установить колеса R14 или даже R13.

Вывод

Допустимый размер колес указан в ОТТС вашего автомобиля. Номер ОТТС указан в ПТС. Обратите в документе внимание на примечание, возможно есть ограничение для Cross или Sport версии.

Однако АВТОВАЗ советует обращать внимание на руководство по эксплуатации (официальный ответ):

Шасси беспилотника на базе Lada Vesta. Полный комплект drive-by-wire

Шасси беспилотника на базе Lada Vesta при помощи проекта Polysync OSCC.

Дисклеймер:

Всё описанное в статье лишь личный опыт и не должно рассматриваться как руководство к действию.

Модификации, описанные в статье, почти наверняка лишат автомобиль гарантии производителя и возможности легально двигаться по дорогам общего пользования.

Я не являюсь разработчиком проекта OSCC.

Всё, описанное в статье, не имеет никакого отношения к вот этому проекту.

Вместо вступления

Я: Альма-матер, давай купим Приус чтобы делать беспилотники

Альма-матер: Нет, у нас есть Приус дома

LADA Vesta SW Cross

Задачи

Чтобы заставить всё это ездить самостоятельно нужно научится управлять несколькими вещами:

Положение руля — Насколько я знаю, у Весты нет опции автоматической парковки и скорее всего, в блоке управления электроусилителя руля не предусмотрено внешнего управления по CAN. Документацию или описание протокола найти, разумеется, нереально. Наиболее реалистичный подход — подмена аналоговых сигналов датчика крутящего момента в рулевой колонке.

Обороты двигателя — Тут всё примерно тоже самое. Наверное, можно было бы попробовать пойти через круиз-контроль, но это выглядит сомнительно. Поэтому — подмена аналоговых сигналов датчика положения педали акселератора.

Торможение — Единственное, что меня беспокоило — это тормозная система. В мире нет ничего более беспомощного, безответственного и безнравственного, чем линейный актуатор нажимающий на педаль тормоза. Хотелось сделать как-то изящнее, как минимум, не устанавливать ничего под ногами у водителя да и вообще в салоне. Под капотом, правда, свободного места практически нет. Функции brake-by-wire у блока ABS Весты, само собой, нет. В общем, с тормозной большой вопрос.

Положение селектора коробки передач — На счёт положения селектора есть сомнения потому, что хочется быть уверенным(особенно на начальном этапе), что машина, оставленная в нейтрали точно никуда не поедет. Управление селектором может понадобится, например, для автоматической парковки. Пожалуй, сделаем это как-нибудь потом.

Open Source Car Control

О проекте Polysync OSCC я знал давно, уже точно не помню откуда, скорее всего из статьи @waiwnf .

Open Source Car Control (OSCC) is an assemblage of software and hardware designs that enable computer control of modern cars in order to facilitate the development of autonomous vehicle technology.

На всякий случай, я поискал, что нового сделали Polysync за это время(под спойлером) но эти варианты мне не подошли.

Polysync выпустили коммерческий набор Drivekit для KIA NIRO. Судя по сайту, другие модели не поддерживаются, а управление тормозами реализовано программно.

Polysync Prism

На CES2020 представили универсальные блоки Prism для взаимодействия с шасси рассчитанные на крупных заказчиков и теперь уже с ASIL-D(ISO 26262).

Поэтому, возвращаемся к OSCC. У OSCC есть два основных варианта: для автомобиля Kia Soul с ДВС и для электромобиля Kia Soul EV.

Установка на Kia Soul EV требует вмешательства только в проводку автомобиля.

Установка на Kia Soul с ДВС требует изменений в проводке и в тормозной системе автомобиля. Между главным тормозным цилиндром и стандартным блоком системы ABS устанавливается гидравлический актуатор, который может создавать давление на входе в блок ABS вместо водителя. Роль актуатора выполняет гидравлический блок Toyota Prius 2004-2009 годов выпуска. С точки зрения установки системы OSCC Kia Soul и LADA Vesta практически идентичны.

Сомнения вызывало то, что я не нашёл подтверждения того, что кому-либо удалось портировать(в программном и аппаратном смысле) OSCС на другую модель автомобиля.

Втф, гайз? Я наверняка не первый. Где хоть какая-то статья? Или это ошибка выжившего?

Судя по всему, даже воспроизведение системы на автомобиле KIA Soul с ДВС и установка блока АБС от приуса было практически единичным. Зато, многие устанавливали OSCC на KIA Soul EV, например, университет Иннополис или Faraz Khan — автор статьи про OSCC на Medium.

В общем, всё это показалось мне интересным челенджем, и я как-то “продал” эту концепцию руководству.

Automotive grade Arduino

CAN Gateway — Шлюз который пересылает определенные пакеты из CAN-шины автомобиля во внутреннюю шину OSCC.

Steering Module — перехватывает сигнал датчика усилия на руле и спуфит(подменяет) новый сигнал, который заставляет руль поворачиваться в нужную сторону.

Throttle module — аппаратно идентичный предыдущему модуль, только подключенный к датчику положения педали акселератора.

Brake module — плата управляющая гидравлическим блоком приуса.

Все платы представляют из себя Arduino-шилды. В платах CAN Gateway, Steering и Throttle используются Arduino Uno, а в плате Brake Arduino Mega.

Снобы могут сказать, что вместо Arduino лучше было взять что-то посерьезнее, но, на мой взгляд, другие микроконтроллеры вроде STM32 в данном случае не дадут преимуществ, а использование специальных автомобильных или тем более safety-контроллеров с локстепом и ECC неоправданно в проекте рассчитанном на широкую аудиторию. Да и от Arduino тут ничего кроме плат. Забегая вперёд скажу что код для блоков управления выглядит качественно:

As this is an automotive initiative, this coding standard is based on the MISRA C-2012 standard.

Все блоки соединяются между собой CAN-шиной. К этой же шине подключается управляющий автомобилем компьютер через CAN-USB адаптер. Я использовал PEAK PCAN-USB FD и open-source адаптер cantact, оба успешно работают.

Блоки управления запитываются через кнопку аварийного отключения, расположенную в салоне.

Тормозная система

Вот тут автор рассказывает про тормозную систему, заодно немного видно компоновку:

Нужно отметить что вся эта история с блоком ABS от приуса стала возможной благодаря некому японскому инженеру который решил что нужно разделить(!) гидравлическую часть блока ABS и его блок управления(обычно всё выполняют в едином корпусе). То есть, сам гидравлический блок ABS приуса не содержит в себе никакой программируемой электроники, только соленоиды клапанов, датчики давления и мотор насоса. Всё это выведено напрямую в разъём и соединяется с отдельным внешним блоком управления через жгут проводки. То есть, при желании блок управления можно заменить и сделать свой собственный ABS, ESP, электронный ручник для ралли/дрифта, бортовой поворот как у танка etc.

Установку на автомобиль начал с изготовления бумажного макета блока ABS приуса по 3d моделям из репозитория OSCC. С трудом, но удалось распихать всё под капотом. Для проектирования кронштейнов подкапотное пространство обмерили координатно-измерительной машиной типа “рука”.

Платы

До этого единственными “железными” open-source проектами, которые я самостоятельно собирал, используя в качестве исходных данных gerberы и BOM, были CAN-адаптер cantact и клон ST-link.

С изготовлением плат проблем не возникло, FR4-1,5мм/35мкм. Сложность продвинутая, ну и ладно. Для удешевления объединил платы в комплект с помощью GerberPanelizer.

На этот раз ДВП из Резонита приехала с призраками чужых плат PC/104. Большинство компонентов оказалось в наличии в магазинах(осень 2020), ещё несколько заменил аналогами и только пару редких позиций пришлось ждать несколько недель. О том что на плате модуля Brake устанавливаются радиаторы я узнал случайно из картинки выложенной в твиттере.

Ещё пара фотографий блока Brake

Больше фотографий

Для сборки программ и тестирования системы я использовал Ubuntu 16.04. В первую очередь ради совместимости с пакетом ROSCCO (требует ROS Kinetic поддерживаемый только Ubuntu 16.04). Можно было конечно взять дистрибутив посвежее и попробовать перенести ROSCCO на ROS1 поновее/ROS2 или использовать docker, но я решил не усложнять.

Вся работа с OSCC реализована через CMake, причём, не только сборка но также загрузка прошивки и отладка. Удобно.

Для проверки работы тормозной системы в OSCC есть две специальные программы для модуля Brake:

release_pressure, которая позволяет открыть одновременно несколько клапанов и сбросить давление в гидроаккумуляторе

serial_actuator позволяет вручную при помощи кнопок клавиатуры отправлять команды блоку brake по UART и управлять клапанами и насосом блока ABS.

Я использовал serial_actuator, чтобы проверить, что могу затормозить колёса. Как это ни странно, всё заработало с первого раза. Проблем не было обнаружено ни в монтаже платы(этого я боялся большего всего), ни в жгутах проводки. Однако, счастье длилось не долго. Примерно через две минуты работы с постоянно открытыми клапанами SLA блок отключился. Оказалось что сгорел предохранитель питающий блок brake. Ну подумаешь, не угадал с номиналом. Однако, ситуация повторилась при первой же попытке снова открыть клапаны SLA. Проверка мультиметром показала, что один из клапанов соленоидов вместо сопротивления 3,9Ом оказался закороченным. Тут пришло осознание, что я только что спалил приусовский блок ABS(это вам не микруху 5 вольтами сжечь). Скорее всего, напряжение на соленоид подаётся только в момент изменения давления в контуре. К тому же, во время нормальной работы программы brake клапаны управляются ШИМ ом с ограничением коэффициента заполнения сверху:

Но в программе serial_actuator на них подаётся:

что и убило соленоид. Пришлось снова искать блок на разборках. Со второго раза удалось найти в хорошем состоянии. Замена уже не составила особого труда.

Все настройки специфичные для конкретного автомобиля задаются в заголовочных файлах в директории oscc/api/include/vehicles/

Для пересылки сообщений из CAN-шины автомобиля в шину OSCC нужно выяснить ID интересующих пакетов. Для поиска я использовал cansniffer. Положение рулевого нашлось быстро — сообщение с ID 0x0C6. Значения давления в тормозной системе судя по всему нет, есть только дискретное состояние концевика тормозной педали. Сообщения с отдельными скоростями вращения колёс тоже не нашлось. Но для работы системы это не критично. Аналоговые датчики калибруются при помощи мультиметра. Напряжение на обоих каналах датчика положения педали акселератора измеряется в крайних положениях. Датчик крутящего момента калибруется при помощи груза.

И что, теперь поедем кататься? Только не мы, мы же ответственные люди.

Сначала проверим всё на машине с вывешенными колёсами при помощи утилиты oscc-check.

Программа шлёт команды блокам OSCC и проверяет результат по сообщениям в CAN шине автомобиля. После небольшого допиливания oscc-check под весту все проверки проходят успешно.

Теперь нужно настроить управление автомобилем с джойстика. У OSCC есть специальная программа oscc-joystick-commander или можно воспользоваться API для ROS — ROSCCO. Я выбрал второй вариант.

Настройки Dualshock 4: педаль газа — правый триггер R2, тормоз — левый триггер L2, рулевое — левый джойстик.

А вот теперь можно кататься!

При помощи OSCC автомобиль с электроусилителем руля, электронной педалью газа и автоматической трансмиссией удалось превратить в шасси для беспилотника. Под определение выше попадает практически любой современный автомобиль.

Электроусилитель LADA Vesta не всегда может повернуть колёса на месте и иногда уходит в ошибку и отключается. При движении даже с небольшой скоростью сопротивление повороту колёс снижается и проблема исчезает. Если ваши задачи требуют поворота колёс на месте то LADA Vesta со стандартным электроусилителем это плохой выбор.

Источник